Восстановление по прежнему месту работы

Формально - никак. С новым работником заключен трудовой договор, который бессмысленно расторгать (если только Вы этот работник вас не устраивает).
Имеет смысл изменить штатное расписание, ввести новую позицию для восстановленного судом работника А. и восстановить его на работу... Думаю работник А. долго у Вас не задержится (хотя обстоятельства восстановления и увольнения Вы не уточнили), и после увольнения эту "лишнюю" позицию можно будет закрыть.
Есть еще вариант перевести нового работника "временно" на другую, вакантную должность (если конечно работник не против, должность есть, она ему не противопоказана по здоровью и т.д.).